Utilisation d'un mécanisme parallèle à faible impédance pour une interaction humain-robot intuitive et hautement réactive
Author | : Gabriel Boucher |
Publisher | : |
Total Pages | : 47 |
Release | : 2019 |
ISBN-10 | : OCLC:1153655576 |
ISBN-13 | : |
Rating | : 4/5 (76 Downloads) |
Book excerpt: Ce mémoire présente la conception d'un mécanisme parallèle passif élastique utilisé afin de contrôler un robot sériel à 5 degrés de liberté de façon sécuritaire et intuitive. Ce mémoire présente deux articles qui ont été écrits dans le cadre du projet et qui présentent dans un premier temps l'algorithme de contrôle sur lequel le concept est basé, et dans un deuxième temps le prototype du mécanisme passif servant à détecter les mouvements. L'algorithme de contrôle est inspiré par le concept de manipulateur macro/mini où l'utilisateur interagit avec un mécanisme passif à faible impédance afin de contrôler le mouvement d'un mécanisme actionné qui a une plus grande impédance. Le concept, déjà utilisé pour des manipulateurs de type portique, est étendu à un robot sériel à plusieurs degrés de liberté. L'algorithme utilise une mesure de déplacement du mini-manipulateur passif afin d'appliquer des couples aux moteurs du macromainpulateur actionné. Afin de détecter les déplacements, un capteur à 6 degrés de liberté est conçu. L'architecture du capteur, qui est basée sur la platforme de Gough-Stewart, consiste en un mécanisme parallèle assemblé sur une membrure du robot sériel. Des résultats expérimentaux sont présentés.